Der Ursprung des Taekwondo liegt in den passiven Verteidigungshaltungen, die jedem Lebewesen angeboren sind. So reichen die Wurzeln des Taekwondo auch in die ersten Tage der Existenz der Menschheit zurück. Taekwondo hat als Bestandteil der kulturellen Tradition bange und widrige Zeiten der koreanischen Geschichte durchgemacht. Nicht selten wurden Invasoren durch Taekwondo- Kämpfer abgewehrt. Wer damals die Staatsprüfung für höhere Beamte bestehen wollte, musste in einer Prüfung mindestens drei Mitbewerber durch Taekwondo- Techniken besiegen.
Am Anfang der Geschichte stand die einfache Kampftechnik „Subak“, in der vorwiegend Handtechniken verwendet wurden.
Etwa 300 bis 400 Jahre später kam das „Taekyon“ dazu, bei dem die Beintechniken dominierten. Während der folgenden Jahrhunderte erlebte das Taekyon Höhen und Tiefen und wurde in verschiedenen Provinzen Koreas stark mit Techniken des chinesischen Kung-Fu durchsetzt. Zu damaliger Zeit gab es zwischen den drei alten Reichen „Koguryo“ im Norden und „Baekje“ sowie „Silla“ im Süden oft Überfälle und Kriege. So kam es, dass der Silla- König Chin-Hung vor 1300 Jahren die Jugend aufrief, das Vaterland zu verteidigen. Es wurde der „Hwarang-Do“ gegründet, eine Organisation, in der man sich im Taekyon übte, aber auch Musik und Moral erlernte. Dem Hwarang-Ko-General Kim, Yu-Sin gelang es um 668 n. Chr., die drei Königreiche zu vereinigen. In der folgenden Yi-Dynastie erlebte das Taekyon seinen Höhepunkt, um dann immer mehr abzuflachen und nur noch von Veteranen aufrechterhalten zu werden.
Nach der Besetzung durch Japan wurde das Taekyon-System nochmals mit Karate vermischt. Der Name „Taekwondo“ wurde 1955 durch die höchsten Dan-Träger Koreas geprägt. „Tae“ heißt soviel wie Springen, Stoßen und Schlagen mit den Füssen, „Kwon“ bezeichnet die Handtechniken und „Do“ bedeutet Art und geistigen Gehalt dieser Sportart.
1965 kam Taekwondo nach Deutschland, 1968 wurden die ersten Deutschen Meisterschaften ausgetragen und 1973 fanden in Seoul die ersten Weltmeisterschaften statt. Seit den Olympischen Spielen von 2000 in Sydney gilt Taekwondo als Olympische Disziplin.